как работает ESP на RX4?

[fazoinvertor]

Вчера в снегопад проходил длинный 90гр поворот на скорости в районе 40км\ч. Машину понесло наружу. Ничего не трогал, ждал есп, случай то классический. Именно в такой ситуации, только на гораздо большей скорости и летом, есп подправила мне траекторию. Попробовал тормозом - ноль реакции. Задал вращение внутрь поворота, чтобы встреча с бордюром была задним внешним колесом. В автокроссе, это классическое прохождение поворота с упором задним колесом в отвал. Ну и на занос с вращением есп опять никак не отреагировала. Не понимаю что, но что-то явно вышло из строя. Прошлый и предыдущие года машина себя вела не так.
И кстати раньше, очень сложно было повлиять на поведение машины в повороте, тупо ехала по дуге и явно ощущалась недостаточная поворачиваемость. А сейчас все органы управления ожили.